一种由负压式气动人工肌肉驱动的软体机械手

摘要

本发明公开了一种由负压式气动人工肌肉驱动的软体机械手。针对现有机械手所存在的不足，设计一种新的软体机械手。软体机械手主要由两部分组成，分别是软体机械手本体和外部设备。外部设备用于驱动软体手内部的负压驱动的气动人工肌肉。主要包括真空发生器、真空罐、电气比例控制阀和空气过滤器。软体机械手由掌骨和五根手指组成。掌骨用于固定各手指，拇指有三个自由度，其余四指有四个自由度。单根手指主要包含各节指骨、负压式气动人工肌肉、腱绳、导向轮和扭簧。通过调节电气比例控制阀的开度可实现对软体机械手各关节的运动控制。