一种重心可调的复合推进无人机及其控制方法

摘要

一种重心可调的复合推进无人机及其控制方法，无人机两个动力机臂与综合承载机身通过四个横梁平行铰接，旋转关节转动驱动机臂向前后移动，从而实现无人机的重心调节，无人机采用升力旋翼升力旋翼和推进旋翼复合推进，左右两个推进旋翼对向旋转以抵消反扭力矩，差速旋转提供无人机巡航时的航向控制力矩，采用自适应升力旋翼正迎角飞行，通过重心调节与升力旋翼姿态控制调整无人机迎角，从而调整升力旋翼飞行迎角，无人机在不同空速下自动调整迎角。