一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法

摘要

本发明公开了一种运动状态下的捷联惯导系统自对准方法，采集陀螺输出角位移增量和加速度计输出线速度增量及对应时间并解算得到初始时刻姿态；利用初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到各个时刻的速度；将速度作为参考速度计算控制角速度，并利用控制角速度、结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态，并记录罗经对准过程中得到的速度；利用末尾时刻姿态、角位移增量、线速度增量重新解算，得到初始时刻姿态；将罗经对准过程中的速度作为参考速度计算控制角速度，结合初始时刻姿态、角位移增量、线速度增量进行罗经对准，得到末尾时刻姿态并输出。本发明能够提高惯导系统导航精度。