一种全流程自动化洗地机器人

摘要

本申请涉及一种全流程自动化洗地机器人，涉及机器人的技术领域，其包括机器人本体，机器人本体具有清水箱和污水箱，该自动化洗地机器人还包括机身水处理装置，机身水处理装置包括安装于机器人本体的机身安装件，机身安装件上安装有用于为清水箱补水的机身补水机构和用于排出污水箱污水的防堵塞自动排水机构。防堵塞自动排水机构包括排污三通管、电磁阀和污水输出管。排污三通管具有污水进入端、污水常规排出端和污水反冲排出端。相较于传统洗地机器人需要人工将电磁阀拆出清洗，本申请通过反向冲水即可实现对电磁阀的清洗，从而减少人为干预洗地机器人的工作。

说明书

技术领域

本申请涉及机器人的技术领域，尤其是涉及一种全流程自动化洗地机器人。

背景技术

洗地机器人是一种代替传统人工清洁工作的机器人，主要分为小型的洗地机和大型的洗地车两大类。常规的洗地机器人均具有清水箱和污水箱。工作时，传统大型的洗地车由于体积大，都是需要人工加清水和排污水。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：收回的污水中常伴有头发等杂物，且这类杂物常会堆积在用于控制污水排出的电磁阀内，从而导致电磁阀的堵塞以至于洗地机器人的清洁作业需要人为干预，降低了机器人的工作效率。

发明内容

为了减少人为干预洗地机器人的作业，本申请的目的是提供一种全流程自动化洗地机器人。

本申请提供的一种全流程自动化洗地机器人采用如下的技术方案：

一种全流程自动化洗地机器人，包括机器人本体，所述机器人本体具有清水箱和污水箱，该自动化洗地机器人还包括机身水处理装置，所述机身水处理装置包括安装于所述机器人本体的机身安装件，所述机身安装件上安装有用于为所述清水箱补水的机身补水机构和用于排出所述污水箱污水的防堵塞自动排水机构；

所述防堵塞自动排水机构包括排污三通管、电磁阀和污水输出管，所述排污三通管具有污水进入端、污水常规排出端和污水反冲排出端，所述污水进入端与所述污水箱连通，所述污水常规排出端与所述电磁阀的输入端连接，所述污水输出管与所述电磁阀的输出端连接，所述污水反冲排出端悬置。

通过采用上述技术方案，该自动化洗地机器人在排出污水时，排污三通管的污水反冲排出端悬置且高于污水输出管的高度位置，使得污水箱内的污水从污水进入端进入排污三通管，而后污水经由污水常规排出端和电磁阀再从污水输出管排出，从而完成污水箱的排水。

而随着使用时间的增加，污水中的杂物在电磁阀中堆积造成电磁阀堵塞，此时，将污水反冲排出端向下移动直至污水反冲排出端的高度位置低于污水进入端的高度位置，再向污水输出管内输入水以使水从污水常规排出端进入排污三通管，而后水会带着电磁阀内的杂物从污水反冲排出端中排出，由此，实现对电磁阀内杂物的清洁。

相较于传统洗地机器人需要人工将电磁阀拆出清洗，本申请通过反向冲水即可实现对电磁阀的清洗，从而减少人为干预洗地机器人的工作，由此，使得该自动化洗地机器人能够减少人为干预作业，从而提高洗地机器人的工作效率。

可选的，所述机身补水机构包括安装于所述机身安装件的注水水箱，所述注水水箱通过注水转接管与所述清水箱连通。

该自动化洗地机器人还包括用于与所述机身水处理装置进行水交换的配合补给装置，所述配合补给装置包括配合安装件和配合补水机构，所述配合补水机构包括均安装于所述配合安装件的注水管和管头保护件，所述注水管具有注水端，所述管头保护件位于所述配合安装件的外壁且与所述注水端连接。

通过采用上述技术方案，注水管常为软管，受到外力时容易形变而不利于注水水箱和注水管的自动对位，管头保护件设在注水管的注水端上以减少注水管因外力冲击发生的位移，由此，使得该自动化洗地机器人在补水时作业简便，从而进一步减少人为干预以提高该自动化洗地机器人的工作效率。

可选的，所述注水水箱具有注水口，所述管头保护件包括固定设置于所述配合安装件的注水内筒、滑移设置于所述配合安装件的滑移外壳以及驱使所述滑移外壳滑动复位的复位弹性件，所述滑移外壳套设于所述注水内筒且沿着所述注水内筒的轴线方向滑动，所述滑移外壳靠近所述注水水箱的一端与所述注水水箱上注水口的开口端面接触。

通过采用上述技术方案，补水时，机器人本体移动以使机身安装件和配合安装件靠近，滑移外壳先与注水水箱上注水口的开口端面接触以完成注水管的预定位，而后机身安装件和配合安装件继续靠近以使滑移外壳与注水内筒之间发生相对滑动，注水内筒远离配合安装件的端部穿出滑移外壳并穿过注水口伸入到注水水箱内，由此，使得注水管内的水能够稳定地进入到注水水箱中，从而避免水溢出或者飞溅。

可选的，所述注水口上罩设有注水防溅罩，所述注水防溅罩具有供所述注水管注水端穿过的注水形变区。

通过采用上述技术方案，注水管的注水端穿过注水形变区进入注水水箱内时，注水防溅罩的注水形变区形变以使注水管能够穿过，而注水防溅罩自身能够尽可能缩小注水口的开口大小，从而减少注水水箱内的水从注水口溅出而导致的避免水溢出或者飞溅和可能存在的元器件短路。

可选的，所述配合安装件可拆卸设置有集污箱，所述集污箱具有供所述污水输出管穿过的排污入口，所述排污入口上罩设有排污防溅罩，所述排污防溅罩具有供所述污水输出管穿过的排污形变区。

通过采用上述技术方案，污水输出管穿过排污形变区进入集污箱内时，排污防溅罩的排污形变区形变以污水输出管能够穿过，而排污防溅罩自身能够尽可能缩小排污入口的实际开口带下，从而减少集污箱内的水从排污入口溅出而导致污染周围的环境和可能存在的电控件遇水损害。

可选的，该自动化洗地机器人还包括充电装置，所述充电装置包括充电接触片和对接机构，所述充电接触片安装于所述机身安装件，所述对接机构包括安装于配合安装件的刷板安装座和能够在所述刷板安装座上调节角度的刷块，所述刷块用于与所述充电接触片充电连接。

通过采用上述技术方案，受地面条件和安装等因素的影响，充电接触片与刷块之间的位置存在角度偏差，刷块在刷板安装座上调节角度以使刷块与充电接触片保持贴合，从而使得该自动化洗地机器人具有较大容错性，提高充电对接的可靠性和稳定性。

可选的，所述刷板安装座内形成有刷板安装滑槽，所述刷板安装滑槽的槽底固定设置有调位弹性件，所述刷块固定设置于所述调位弹性件远离所述刷板安装滑槽槽底的一端，所述刷块与所述刷板安装滑槽的内壁之间留有调位间隙。

通过采用上述技术方案，调位间隙的存在使得刷块在抵紧充电接触片时能够适应性的转动，而调位弹性件的弹力使刷块保持抵紧充电接触片的状态，从而进一步提高改自动化洗地机器人充电对接的稳定性 。

可选的，所述刷板安装滑槽的内壁上具有调位控转头，所述刷块的侧壁开设有与所述调位控转头滑移连接的调位导滑槽，所述调位控转头能够在所述调位导滑槽内转动。

通过采用上述技术方案，调位控转头与调位导滑槽配合以对刷块的滑动距离和转动角度进行限定，从而提高刷块在刷板安装滑槽内的安装稳定性和调节稳定性，由此进一步提高该自动化洗地机器人充电的稳定性。

可选的，所述配合安装件上安装有保护罩，所述刷板安装座位于所述保护罩内，所述保护罩远离所述配合安装件的一端用于与机身安装件接触。

通过采用上述技术方案，充电接触片与刷块接触充电时，保护罩远离配合安装件的一端与机身安装件接触以对机身水处理装置和配合补给装置的接触器缓冲作用，从而将充电接触片与刷块罩设在保护罩内以对充电接触片和刷块进行保护以减少人员误接触，减少机身水处理装置和配合补给装置进行水交换时溅出的水接触充电接触片和刷块。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

相较于传统洗地机器人需要人工将电磁阀拆出清洗，本申请通过反向冲水即可实现对电磁阀的清洗，从而减少人为干预洗地机器人的工作，由此，使得该自动化洗地机器人能够减少人为干预作业，从而提高洗地机器人的工作效率；

受到外力时容易形变而不利于注水水箱和注水管的自动对位，管头保护件设在注水管的注水端上以减少注水管因外力冲击发生的位移，由此，使得该自动化洗地机器人在补水时作业简便，从而进一步减少人为干预以提高该自动化洗地机器人的工作效率；

注水管的注水端穿过注水形变区进入注水水箱内时，注水防溅罩的注水形变区形变以使注水管能够穿过，而注水防溅罩自身能够尽可能缩小注水口的开口大小，从而减少注水水箱内的水从注水口溅出而导致的水浪费和可能存在的电控件遇水损坏。

受地面条件和安装等因素的影响，充电接触片与刷块之间的位置存在角度偏差，刷块在刷板安装座上调节角度以使刷块与充电接触片保持贴合，从而提高该自动化洗地机器人充电的稳定性。

附图说明

图1是本申请实施例的整体结构示意图；

图2是本申请实施例机身水处理装置和配合补给装置在工作状态结构时的结构示意图；

图3是本申请实施例配合补给装置的结构示意图；

图4是图3中A部分的局部放大示意图；

图5是本申请实施例机身水处理装置的内部结构示意图；

图6是本申请实施例充电装置的充电接触片安装结构示意图；

图7是本申请实施例充电装置的对接机构结构示意图；

图8是图7中B部分的局部放大示意图。

图中，1、机器人本体；11、清水箱；12、污水箱；2、机身水处理装置；21、机身安装件；211、拆装卡扣；22、机身补水机构；221、注水转接管；222、注水水箱；223、注水防溅罩；2231、注水形变区；23、防堵塞自动排水机构；231、排污三通管；2311、接箱管头；2312、常规排污管体；2313、反冲排污管体；2314、污水进入端；2315、污水常规排出端；2316、污水反冲排出端；232、电磁阀；233、污水输出管；234、第一换向管；235、第二换向管；3、配合补给装置；31、配合安装件；311、导向槽；312、限滑块；32、配合补水机构；321、管头保护件；3211、注水内筒；3212、滑移外壳；3213、复位弹性件；3214、空腔；3215、抵接沿；33、配合排水机构；331、集污箱；332、排污防溅罩；3321、排污形变区；4、充电装置；41、充电接触片；42、对接机构；421、刷板安装座；4211、刷板安装滑槽；4212、调位控转头；422、刷块；4221、调位导滑槽；4222、调位弹性件；423、刷板固定台；424、行程开关；425、推压件；4251、刷板底座；4252、导柱；4253、防脱块；4254、推压弹性件；426、保护罩。

具体实施方式

以下结合附图1-8，对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种全流程自动化洗地机器人。

参照图1，一种全流程自动化洗地机器人包括机器人本体1、机身水处理装置2、配合补给装置3和充电装置4。机器人本体1具有清水箱11和污水箱12。机身水处理装置2用于为清水箱11补水和为污水箱12排水。配合补给装置3用于为机身水处理装置2提供清水并接收处理机身水处理装置2排出的污水。充电装置4为机器人本体1稳定充电以使机器人本体1能够正常稳定的进行洗地清洁工作。

参照图2，配合补给装置3包括配合安装件31、配合补水机构32和配合排水机构33。配合安装件31呈箱体设置或框架设置，配合安装件31用于为配合补水机构32和配合排水机构33提供安装基础。配合补水机构32用于为机身水处理装置2输送清水以使机身水处理装置2能够对清水箱11补水，配合排水机构33接收机身水处理装置2输送来的污水，从而保证机身水处理装置2能够正常排出污水箱12污水。

参照图3和图4，配合补水机构32包括均安装于配合安装件31的注水管（图中未示出）和管头保护件321。

注水管具有进水端和出水端，进水端低于所述出水端，注水管的进水端通过阀门连接于市政供水管路以保证清水的输送，注水管的出水端为注水端，用于向机身水处理装置2输送清水。为了提高注水端注水时位置的稳定性，管头保护件321位于配合安装件31的外壁且与所述注水端连接。具体地，管头保护件321包括固定设置于配合安装件31外壁面的注水内筒3211、滑移设置于配合安装件31的滑移外壳3212以及驱使滑移外壳3212滑动复位的复位弹性件3213。

注水内筒3211与注水端连通以用于输送清水。注水内筒3211的轴线在水平方向上沿着远离配合安装件31的方向延伸，注水管的注水端与注水内筒3211固定连接以使注水端在注水内筒3211的辅助作用下伸出配合安装件31，从而使得注水管内的清水能够经由注水内筒3211输送给机身水处理装置2。滑移外壳3212套设于注水内筒3211且注水内筒3211的外壁与滑移外壳3212的内壁之间形成有空腔3214。滑移外壳3212远离配合安装件31一端的内壁上具有呈环状设置的抵接沿3215，抵接沿3215环绕形成有与注水内筒3211滑移配合的滑移导向孔。滑移导向孔的轴线与注水内筒3211的轴线重合，以使滑移外壳3212能够稳定地沿着注水内筒3211的轴线方向滑动。配合安装件31上对应开设有用于引导滑移外壳3212滑移嵌入的导向槽311。复位弹性件3213为弹簧，复位弹性件3213的一端连接于抵接沿3215靠近配合安装件31的一面，复位弹性件3213的另一端连接于配合安装件31，复位弹性件3213用于通过给滑移外壳3212向靠近机器人本体1方向移动的弹力。

为了控制滑移外壳3212的滑移距离，导向槽311的内壁上固定设置有限滑块312，滑移外壳3212上开设有与限滑块312滑移配合的限滑槽，限滑槽远离配合安装件31的一端封闭。

参照图3，配合排水机构33包括可拆卸设置于配合安装件31的集污箱331，集污箱331位于管头保护件321的下方。集污箱331远离配合安装件31的一面上端开设有排污入口。排污入口上罩设有排污防溅罩332，排污防溅罩332由柔性材料制成以具有弹性，制成排污防溅罩332的柔性材料可以橡胶、硅胶或其他柔性塑料。排污防溅罩332具有排污形变区3321，排污形变区3321由在排污防溅罩332上的裂口构成。集污箱331的下端开设有排污出口，排污出口用于与市政排水管路连通。集污箱331内可以设置水位传感器，水位传感器用于检测集污箱331内的水位高度以用于传递水位高度信号来避免集污箱331内水位过高。

参照图5，机身水处理装置2包括安装于机器人本体1的机身安装件21、机身补水机构22和防堵塞自动排水机构23。机身安装件21呈箱体设置或框架设置，机身安装件21用于为机身补水机构22和防堵塞自动排水机构23提供安装基础。机身补水机构22用于为清水箱11补水，而防堵塞自动排水机构23用于排出污水箱12污水。

机身补水机构22包括均安装于机身安装件21的注水水箱222和注水转接管221。注水管具有进水端和出水端，进水端高于所述出水端。注水管的进水端连通注水水箱222的下端，注水管的出水端连通清水箱11的下端，从而实现注水水箱222与清水箱11之间的连通。注水水箱222的高度位置略高于清水箱11的高位置以使注水水箱222内的水能够在重力作用下流入清水箱11。为了便于注水，注水水箱222远离机身安装件21的一面开设有注水口，注水口上罩设有注水防溅罩223，注水防溅罩223由柔性材料制成以具有弹性，制成注水防溅罩223的柔性材料可以是橡胶、硅胶或其他柔性塑料。注水防溅罩223具有供注水管注水端穿过的注水形变区2231，注水形变区2231由在注水防溅罩223上的裂口构成。

参照图2和图5，防堵塞自动排水机构23包括排污三通管231、电磁阀232和污水输出管233。电磁阀232可以受程序电路控制，同时也可通过人工按压开关控制。污水输出管233可以是柔性管。污水输出管233的一端与电磁阀232连通，以使污水输出管233的启闭受电磁阀232控制。污水输出管233穿过排污防溅罩332的排污防溅罩332后伸入到集污箱331中。排污三通管231包括接箱管头2311、常规排污管体2312和反冲排污管体2313。接箱管头2311内形成有与污水箱12内部连通的污水中转腔，接箱管头2311与污水箱12连通的一端为污水进入端2314，污水进入端2314与污水箱12的下端连通，污水箱12内的污水在重力的作用下能够经由污水箱12排出。常规排污管体2312的一端和反冲排污管体2313的一端均与污水中转腔连通。反冲排污管体2313远离接箱管头2311的一端为污水反冲排出端2316，污水反冲排出端2316上采用螺纹连接或卡接等可拆卸的方式设置有堵头（图中未示出），从而避免污水箱12内污水过多时污水从污水反冲排出端2316溢出。常规排污管体2312远离所述接箱管头2311的一端为污水常规排出端2315，污水常规排出端2315与电磁阀232的输入端连接。反冲排污管体2313的内径大于常规排污管体2312常规排污管体2312的内径，反冲排污管体2313可以用于反冲排污也可以用于手动排污，从而使得防堵塞自动排水机构23兼容手动排水和自动排水两个模式。电磁阀232的启闭能够控制污水常规排出端2315与污水输出管233之间的连通和断开，从而控制污水的排出。为了便于电磁阀232进水方向的调节，电磁阀232的输入端设置有第一换向管234，电磁阀232的输出端设置有第二换向管235，第一换向管234和第二换向管235均可以是U型管、S型管或角管。第一换向管234与常规排污管体2312远离接箱管头2311的一端固定连接。第二换向管235与常规排污管体2312固定连接。为了减少电磁阀232中杂物的堆积，污水常规排出端2315上可以可拆卸地设置有过滤网片（图中未示出）。

值得一提的是，污水反冲排出端2316悬置且具有空置状态和反冲状态。空置状态时，污水反冲排出端2316的高度位置同时高于污水进入端2314的高度位置、污水常规排出端2315的高度位置以及污水输出管233的高度位置，从而保证污水箱12内的水能从污水输出管233排出。反冲状态时，移动污水反冲排出端2316以使污水反冲排出端2316的高度位置同时低于污水进入端2314的高度位置、污水常规排出端2315的高度位置以及污水输出管233的高度位置，将堵头拆出，此时污水输出管233输入水，水从污水常规排出端2315进入排污三通管231，而后水会带着电磁阀232内的杂物从污水反冲排出端2316中排出，从而完成对电磁阀232和过滤网片上的杂物清洁。为了便于控制污水反冲排出端2316的状态，机身安装件21上固定设置有拆装卡扣211，污水反冲排出端2316与拆装卡扣211之间通过卡接等方式实现可拆卸连接，拆装卡扣211的高度位置高于电磁阀232的高度位置。

参照图6和图7，充电装置4包括充电接触片41和对接机构42。充电接触片41安装于机身安装件21，充电接触片41与机器人本体1具有的蓄电池之间通过充电电路连接。

参照图7和图8，对接机构42包括安装于所述配合安装件31的刷板固定台423、安装于刷板固定台423的刷板安装座421和能够在刷板安装座421上调节角度的刷块422，刷块422与市政供电电路电连接以使刷块422能够用于与充电接触片41充电连接。为了实现刷块422的转动角度调节，刷板安装座421靠近充电接触片41的一面开槽以形成有刷板安装滑槽4211，刷块422位于刷板安装滑槽4211且端部伸出刷板安装滑槽4211。刷块422与刷板安装滑槽4211的内壁之间留有调位间隙，调位间隙的存在提供给刷块422旋转调位的空间，同时刷板安装滑槽4211的各个方向上的内壁也能对刷块422在各个方向上的转动起到一定的限制作用。刷板安装滑槽4211的槽底固定设置有调位弹性件4222，调位弹性件4222为弹簧。调位弹性件4222远离刷板安装滑槽4211槽底的一端与刷块422固定连接。调位弹性件4222将刷块422稳定在刷板安装滑槽4211内的同时能够提供给刷块422压紧充电接触片41的推力，同时调位弹性件4222自身的弹性形变能够保证刷块422转动时不脱离刷板安装滑槽4211。为了增加调位弹性件4222与刷块422之间接触面积，刷块422靠近刷板安装滑槽4211槽底的一面开设有供调位弹性件4222端部嵌入的嵌装槽（图中未示出），嵌装槽与调位弹性件4222之间卡接后可通过焊接等方式加固。

为了减少触电风险，刷板固定台423上设置有行程开关424，行程开关424位于刷板安装座421的一侧，且行程开关424串联于刷块422和市政供电电路之间，以用于控制刷块422的通电和断电。在本实施例中，刷板固定台423上刷板安装座421的数量为两个，行程开关424位于两个刷板安装座421之间。

为了提高刷块422与刷板安装滑槽4211之前的安装稳定性，刷块422相对的两侧壁均开设有至少一个调位导滑槽4221，调位导滑槽4221向着靠近充电接触片41的方向延伸。对应地，刷板安装滑槽4211内相对的两个内壁上均具有与调位导滑槽4221滑移配合的调位控转头4212，调位控转头4212的数量与调位导滑槽4221的数量相同且一一对应。调位控转头4212与调位导滑槽4221的内壁之间留有转动间隙，从而使得调位控转头4212能够在调位导滑槽4221内转动。调位控转头4212的设置用于进一步限制刷块422的滑动和旋转，以使刷块422的转动中心大致以调位控转头4212为中心。

为了推动刷块422压紧充电接触片41，配合安装件31上安装有推动刷板安装座421向靠近充电接触片41方向移动的推压件425。推压件425包括固定设置于所述配合安装件31的刷板底座4251、至少两个固定设置于所述刷板底座4251靠近所述充电接触片41一面的导柱4252以及套设于导柱4252的推压弹性件4254。每个导柱4252远离刷板底座4251的一端设置有防脱块4253，防脱块4253可以是与导柱4252螺纹连接的螺母以便于刷板固定台423的安装。刷板固定台423位于防脱块4253靠近刷板底座4251的一端且与导柱4252滑移连接。推压弹性件4254为弹簧。推压弹性件4254位于刷板固定台423靠近刷板底座4251的一侧，推压弹性件4254的一端与刷板固定台423抵压且另一端与刷板底座4251抵压。

为了对充电接触片41和刷块422防水防尘，配合安装件31上安装有保护罩426，保护罩426由柔性材料制成以具有一定幅度的形变能力，从而使得机身水处理装置2与配合补给装置3配合时能够起到缓冲吸震作用。制成保护罩426的柔性材质可以是橡胶、硅胶或其他柔韧性和弹性的塑料。充电接触片41与刷块422接触充电时，刷板安装座421位于保护罩426内，保护罩426远离配合安装件31的一端用于与机身安装件21接触，从而将充电接触片41与刷块422罩设在保护罩426内以对充电接触片41和刷块422进行保护。在本实施例中，保护罩426为风琴罩。

本申请实施例一种全流程自动化洗地机器人的实施原理为：

（1）该洗地机器人在补水时，机器人本体1移动以使机身安装件21和配合安装件31靠近，滑移外壳3212先与注水水箱222上注水口的开口端面接触以完成注水管的预定位，而后机身安装件21和配合安装件31继续靠近以使滑移外壳3212与注水内筒3211之间发生相对滑动，注水内筒3211远离配合安装件31的端部穿出滑移外壳3212并穿过注水防溅罩223的注水形变区2231以伸入到注水水箱222内，清水经由注水内筒3211进入注水向内，而后注水向内的水在重力的作用经由注水转接管221流入清水箱11中；

（2）该洗地机器人在排出污水时，污水输出管233穿过排污防溅罩332的排污形变区3321以伸入到污水箱12内，排污三通管231的污水反冲排出端2316处于空置状态且堵头堵塞污水反冲排出端2316，电磁阀232打开以使排污三通管231的污水常规排出端2315与污水输出管233导通，此时污水箱12内的污水在重力的作用下从污水进入端2314进入排污三通管231，并从污水输出管233排出进入集污箱331，最后从集污箱331的污水排出口排出；

（3）该洗地机器人的电磁阀232堵塞时，移动机器人本体1以使污水输出管233脱离集污箱331，再移动排污三通管231的污水反冲排出端2316以使污水反冲排出端2316处于反冲状态，拆出堵头后，电磁阀232打开以使排污三通管231的污水常规排出端2315与污水输出管233导通，再向污水输出管233输入水，水从污水常规排出端2315进入排污三通管231，而后水会带着电磁阀232内的杂物从污水反冲排出端2316中排出；

（4）该洗地机器人充电时，机器人本体1移动以使充电接触片41与刷块422接触，此时刷块422在调位弹性件4222的作用下以调位控转头4212的位置为大致的转动中心进行转动，从而保证充电接触片41与刷块422保持贴合，接触后机器人本体1继续移动以使充电接触片41推压于行程开关424，行程开关424通电以通过充电接触片41对机器人本体1进行充电。

本具体实施方式的实施例均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，其中相同的零部件用相同的附图标记表示。需要说明的是，下面描述中使用的词语“前”、“后”、“左”、“右”、 “上”和“下”指的是附图中的方向，词语“内”和“外”分别指的是朝向或远离特定部件几何中心的方向。故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。