力位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺打磨控制系统

摘要

本发明提供了一种打磨机械臂的力/位耦合柔顺打磨控制方法和柔顺控制系统，对力/位混合控制中的力控制器和位置控制器采用加权矩阵进行动态调节，柔顺控制方法包括以下步骤：1)给定打磨工件的参考位置和期望打磨力；2)通过力传感器获取打磨机械臂的实际打磨力，将力传感器所获取的实际打磨力与设定的打磨力阈值进行比较，引入加权矩阵调节方程对位置控制器和力控制器进行动态调节；3)建立动态自适应阻抗控制方程，对力控制器进行动态调节。本发明能够实现机器人在位置控制模式和力控制模式之间的平滑切换，保证了系统在不同控制模式之间切换过程的平稳性。