一种主动前轮转向控制器的设计方法

摘要

本发明涉及车辆主动安全控制领域，特别是一种主动前轮转向控制器的设计方法。该方法包括如下步骤：S1：确定车辆模型的基本运动方程和状态空间方程；S2：根据车辆模型获得期望横摆角速度ωd和期望侧偏角βd；S3：对最大期望横摆角速度ωd max和最大期望侧偏角βd max进行修正；S4：设定车辆横摆角速度和质心侧偏角的联合偏差e1，并在切换函数中引入积分项，获取滑模切换函数s1；S5：获取滑模切换函数的一阶导函数S6：计算出车辆的切换控制转角usw和等效控制转角ueq，最终的主动前轮转向控制器的控制转角为δAFS＝usw+ueq。基于该方法设计的控制器可以提高车辆转向系统的响应速度，能够适应车辆稳定性状态，在干扰较大，稳定性较差的情况下稳定住车辆。