基于三维点云特征的工业机器人工件识别与位姿估计方法

摘要

本发明公开了基于三维点云特征的工业机器人工件识别与位姿估计方法，所述方法包括步骤：(1)识别开始前，对需要识别的工件创建模型点云库，并进行训练，供识别过程使用；(2)识别开始时，对三维扫描仪得到的三维场景点云提取特征点，基于特征点的球邻域内建立SHOT描述符；采用改进矢量方法建立局部坐标系；(3)在三维空间中，根据场景点云和模板点云的SHOT描述符建立初始对应关系；根据向量空间中转换关系完成对工件的识别；计算场景点云中的工件实例相对模板点云的位姿；(4)将计算得到的场景点云位姿发送给机器人控制柜进行处理，并控制工业机器人完成识别并抓取工件。