基于CAD模型的3C部件高精度六维位姿估计方法及系统

摘要

本发明涉及图像识别技术领域，公开了基于CAD模型的3C部件高精度六维位姿估计方法。其中方法包括：分割包含有目标物体的场景点云，生成第一点云，基于所述目标物体的CAD模型，对所述第一点云进行体素网格下采样，生成第二点云；对所述第二点云提取第三点云，通过主成分分析技术、模板匹配算法结合奇异位姿消除策略完成对所述目标物体的初始位姿估计，基于所述初始位姿估计，通过分支定界算法剔除不符合预定规则的子空间，结合改进的迭代最近点算法完成局部位姿估计。其中系统包括应用程序，用于实施上述方法。本发明至少具有以下有益效果：能够有效消除因装配目标高对称性特性导致的奇异位姿和估计精度不足的问题。