一种旋翼飞行器双冗余组合的导航系统建模方法

摘要

本发明涉及一种旋翼飞行器双冗余组合的导航系统建模方法，建立旋翼飞行器组合导航系统的状态方程，双冗余传感器序贯Kalman滤波组合导航。有益效果：序贯Kalman滤波组合导航算法能对众多传感器进行融合滤波处理，减少了计算量以及增强数字计算的稳定性；同一传感器安装两套设备，避免某一传感器出错带来的旋翼飞行器的安全稳定性问题；算法自带故障检测算法，能实时根据传感器的输出信息判断传感器的好坏及时使用健康传感器对不健康传感器进行替代，避免旋翼飞行器安全事故的发生。