一种融合时空信息的稀疏点云多目标跟踪方法

摘要

本发明提出一种融合时空信息的稀疏点云多目标跟踪方法，属于3D视觉领域。本发明以点云特征提取网络为主干，同时输入多帧点云数据，对提取的特征进行时域信息的融合，从而避免点云稀疏导致的漏检。得益于时空信息的融合，跟踪和检测任务可以更紧密耦合，本发明对前后共三帧的检测框同时进行预测，得到当前目标持续三帧的轨迹段。之后计算当前轨迹段和前一时刻的轨迹跟踪结果的距离交并比分数，利用贪心算法将当前分裂后的轨迹段与历史轨迹段匹配拼接，得到各时刻最终的轨迹跟踪结果。本发明方法具有应对稀疏点云下多目标跟踪的应用潜力，对于目标漏检、错检有较强的鲁棒性，在稀疏的点云序列输入中仍然可以得到稳定的跟踪结果。