一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗

摘要

本发明涉及一种楼梯高度宽度视觉检测方法、装置及机器狗，该方法包括以下步骤：S1，采集楼梯图像信息，获得RGB图像和深度图；S2，对RGB图像进行语义分割，得到语义分割图像；S3，计算语义分割图像的横、纵向梯度矩阵；S4，利用梯度信息提取边角点像素坐标；S5，将边角点像素坐标对应到深度图中，计算出楼梯高度与宽度。本发明通过深度信息，计算出视差；通过语义分割得到楼梯边界，通过梯度计算定位处长、宽的边角坐标，继而计算出楼梯的高、宽，为机器狗上楼梯提供视觉辅助，避免机器狗踏在楼梯边缘或者是两级楼梯交界处，利于保证机器狗工作时的稳定。