弓形路径无缝衔接规划方法

摘要

本发明公开了一种弓形路径无缝衔接规划方法，包括如下步骤：读取智能车当前所在的区域为待规划区域，以智能车当前位置为起始点；找出待规划区域横向线段的右上角点、左上角点、右下角点、左下角点，计算起始点与角点的距离；取距离最近的点作为路径起点，然后连接该点所在线段的另一端到该区域相邻线段的距离较近一端，依次连接该区域所有线段；剩余区域的每个区域的角点，将第上一步连接所得曲线的最后一个点作为区域终点，分别计算区域终点到剩余每个区域角点的距离，距离最近的点作为下一个待规划区域的起始点，其所在区域为下一个待规划区域；连接区域终点到待规划区域的起始点；通过所述方法规划的路径更加笔直有效，覆盖率高，同时智能车在追踪该方法规划的路径更为容易。