不确定环境中的安全轨迹跟踪

摘要

本申请公开了不确定环境中的安全轨迹跟踪。本发明涉及一种用于车辆的轨迹规划的方法，包括：获得有限时间范围内的参考轨迹，参考轨迹包括有限时间范围内的随着时间的速度参考；确定有限时间范围内的备用停止轨迹，备用停止轨迹具有起始状态并在最终状态下终止，最终状态被限定为安全状态；基于至少一个预定约束形成有限时间范围内的结尾状态集，结尾状态集包括与备用停止轨迹的起始状态相对应的结尾状态；基于约束控制技术生成有限时间范围的至少一部分内的标称轨迹，标称轨迹取决于获得的参考轨迹和结尾约束，结尾约束限定标称轨迹包括结尾状态。约束控制技术包括成本最小化控制策略，并且从起始状态到最终状态的备用停止轨迹与零成本相关联。