适用于旋翼无人机的被动式快速抓取机械手

摘要

本发明公开了一种适用于旋翼无人机的被动式快速抓取机械手，齿轮二一个端面带有牙齿，绕线盘轴中段带有牙齿，每个绕线盘均有两个绕线槽，六根尼龙线分为三组，每组分为正反两根分别对应于三根手指。三个手指固定于机械手顶盖上，红外感应模块位于机械手顶盖中心处，绕线盘轴与齿轮二通过牙齿啮合组成牙嵌式离合器，齿轮二位置与机械手外壳相对固定形成转动副，绕线盘轴与机械手外壳形成圆柱副，绕线盘轴沿径向滑动控制离合器开合，两个绕线盘分别固定于线盘轴两端，电机一与电机二相对与机械手外壳固定。本发明大大提高抓取速度，手指闭合速度即为弹簧回弹速度。正反双向绕线设计，闭合状态下强制伸开手指需要克服电机一最大静转矩，抓取稳固。