一种面向无人机集群编队的拓扑感知路由方法

摘要

本发明公开了一种面向无人机集群编队的拓扑感知路由方法，该方法基于无人机集群编队特点，将编队飞行过程分为两个阶段：队形保持阶段和队形重构阶段。在队形保持阶段，网络拓扑构型相对稳定；在队形重构阶段，网络拓扑相对变化频繁。将无人机编队控制策略和无人机编队拓扑变化结合，当无人机节点执行队形重构任务时，节点主动的改变HELLO探测帧的发送周期，从而让其邻居节点可以很快感知拓扑变化。本发明能够有效地适应无人机集群编队的网络拓扑高动态的特点，动态改变感知频率，减少无人机编队飞行过程中的网络开销，可以应用于无人机编队的通信网络中。