一种基于偏振光、光流矢量、双目视觉传感器的仿昆虫视觉组合导航方法

摘要

一种基于偏振光、光流矢量、双目视觉传感器的仿昆虫视觉组合导航方法，对空间点像素坐标系和世界坐标系进行转换；根据ORB角点提取对空间某特征点进行相邻帧匹配；利用偏振光传感器测得偏航角和光流传感器获得一个相对位置的测量引导；计算光流矢量并利用光流矢量对运动物体和误匹配点进行剔除；进行BA优化，利用能量函数，将双目视觉传感器匹配点数据、偏航角数据和光流数据优化；利用BA优化后的参数求增广矩阵，解得变换矩阵，反求解矩阵得到姿态角和位移完成导航。本发明仿照昆虫利用偏振光、图像通过纯视觉进行导航定位，有着无线电导航和卫星导航等非自主导航方式所无法具有的隐蔽性、抗干扰性，具有高精度和较强的鲁棒性。