一种基于位置误差特征的助行辅助设备及其助行方法

摘要

本发明公开了一种基于位置误差特征的助行辅助设备及其助行方法，涉及助力外骨骼技术领域。本发明获取角度传感器读数值，计算左右腿传感器差值；判断所述差值是否达到最值；检测到最值，并生成以差值最大值和最小值为参考的助力曲线；根据所述的助力曲线施加通过转子电机施加助力，接收角度传感器的反馈信号，根据反馈信号实时调整施加的助力。本发明专利利用人体行走时的周期性和对称性，建立以位置误差与输出力之间的映射关系，更准确的感知用户行走所需要的助力，使用户在不同的步幅和周期下，依然不会因为速度波动而造成助力紊乱。