位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人

摘要

本发明提供的一种位置域阻抗控制方法、装置、存储介质及作业机器人，通过建立“位置规划环‑阻抗控制环‑速度控制环”三级级联控制闭环，机器人可以完成预定轨迹的移动，且任何位置轨迹都可以通过位置规划随时叠加，不会引起控制系统的失稳；当机器人碰到固定障碍时，可以立即停止运动，防止碰撞；另外，本发明引入机器人实际运动距离作为系统自变量，机器人停止运动期间，时间的迁移不会导致闭环控制误差的持续积分，不会造成障碍退出后，控制输入的超调，实现了机器人在位置域的位置和力控制。