一种用于多机器人协作的路径规划方法及系统

摘要

本发明提供一种用于多机器人协作的路径规划方法及系统。系统包括路径规划服务器和多个机器人。方法包括：系统初始化，获取各个机器人的初始位置，目标位置和路径集合，并建立机器人运行环境的全局二维栅格地图；每个机器人利用视觉传感器、超声波传感器、红外传感器和激光雷达等设备探测环境实现周围环境感知，并将本机位置信息和感知到的环境信息发送至路径规划服务器；路径规划服务器为机器人锁定决策区域，并通过多机器人协作的路径规划方法为各个机器人选择运动过程中的初始预测位置和优化预测位置，从而实现多机器人的协作路径规划。该技术方案在复杂的环境中也能够高效、安全地做出路径规划，使多个机器人快速运动到目标位置。