一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法

摘要

本发明公开了一种用于内河智能船舶的自主航线规划方法，包括以下步骤：步骤1：构建基于航线的栅格地图；步骤2：在栅格地图中确定可航行航道；步骤3：基于A星算法，在可航行航道上生成最短航线；步骤4：对最短航线进行长直线形处理和平滑处理，得到适合智能船舶航行的最佳航线。本发明适用于在内河河道内，对智能船舶规划自主航线，不依赖于电子航道图和电子海图，能够自己生成栅格地图，为航线规划算法提供搜索空间，确定确定可航行航道，基于A星算法规划出来一条在可航行航道上的最短航线，而且优化了A星算法规划出来的航线，使得航线是一段段的长直线而且更加平滑，能够符合船舶的航行。