基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法

摘要

本发明涉及一种基于零速修正与姿态自观测的惯性行人导航算法。行人运动过程中的数据被MIMU惯性传感器接收，并传输到导航计算机中，导航计算机对采集的数据进行捷联惯导解算，得到行人运动的速度、位置以及传感器姿态信息，由于采用捷联惯导解算时，导航误差会随时间逐渐积累，因此需要对导航误差进行修正，对采集的数据同时进行零速检测，检测出行走时的零速区间，设计卡尔曼滤波器，在零速区间内运用零速修正与姿态自观测算法估计出导航姿态、位置以及速度误差，并对惯导解算结果进行误差修正，从而实现对行人的精确定位与导航。本发明的算法充分利用零速区间的步态特性，无需引入外部设备或预设行走方向，具有较好的实用价值。