一种新型机甲机器人

摘要

本发明公开了一种新型机甲机器人，属于机甲机器人领域，包括底盘主体，还包括四个麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均通过独立驱动电机驱动，所述底盘主体上对称安装有两个气弹簧，每个所述气弹簧均分别与前后两侧的两个麦克纳姆轮安装，每个所述麦克纳姆轮均通过三点式连接件与底盘主体以及气弹簧活动安装，所述气弹簧靠近前后两个麦克纳姆轮的一端均安装有弹簧。本方案通过采用气弹簧同时实现前后轮的的联动，使得悬挂可以自动适应场地的各种高低起伏的路面，提高机器人的通过性和抓地力。

说明书

技术领域

本发明涉及机甲机器人技术领域，尤其涉及一种新型机甲机器人。

背景技术

在Robomaster机甲大师大赛中，比赛场地的斜坡和台阶的数量众多，随着比赛的不断发展，自动瞄准技术的应用已经成为比赛制胜的关键。而自动瞄准的稳定性、准确性则依赖底盘的性能之上。在比赛中有起伏地形、台阶、爬坡、飞坡等对悬挂要求极高的地形。如何在保证能应对各种地形的前提下，又要保证机器人的稳定性，同时也要在有限空间内应用，这对弹簧的要求极高。

而市场上的普通避震弹簧由于预紧力不足、弹性系数有限等问题，造成底盘抓地力不够或者底盘不够稳定的情况。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的一种新型机甲机器人。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种新型机甲机器人，包括底盘主体，还包括四个麦克纳姆轮，每个所述麦克纳姆轮均通过独立驱动电机驱动，所述底盘主体上对称安装有两个气弹簧，每个所述气弹簧均分别与前后两侧的两个麦克纳姆轮安装，每个所述麦克纳姆轮均通过三点式连接件与底盘主体以及气弹簧活动安装，所述气弹簧靠近前后两个麦克纳姆轮的一端均安装有弹簧。

进一步地，所述三点式连接件包括轮系连接转轴、弹簧连接轴和基座端，所述三点式连接件通过基座端与麦克纳姆轮和独立驱动电机安装，所述三点式连接件通过轮系连接转轴与底盘主体安装，所述三点式连接件通过弹簧连接轴与气弹簧安装。

进一步地，每个所述气弹簧均包括套管、缓冲弹簧、前输出轴和后输出轴，所述缓冲弹簧位于套管内，所述前输出轴和后输出轴对称活动插设在套管内并与缓冲弹簧的两端安装，所述三点式连接件通过弹簧连接轴分别与前输出轴和后输出轴活动安装。

进一步地，所述弹簧分别套设在前输出轴和后输出轴上，且弹簧靠近气弹簧的套管一端还通过限位环板与底盘主体固定，所述限位环板分别套设在前输出轴和后输出轴上。

进一步地，位于前后两侧的两个所述麦克纳姆轮之间通过三点式连接件以及气弹簧实现相互联动。

相比于现有技术，本发明的有益效果在于：

1、本方案采用麦克纳姆轮和独立驱动电机直接连接的方式，省去其他的传动装置，减少延迟时间和能量的浪费。

2、本方案采用气弹簧的形式，实现底盘主体在各种运动中都能保持平稳。

3、本方案可实现前后轮的联动，提高轮间落差，提高悬挂的抓地力和通过性。

综上所述，本方案通过采用气弹簧同时实现前后轮的的联动，使得悬挂可以自动适应场地的各种高低起伏的路面，提高机器人的通过性和抓地力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本发明提出的一种新型机甲机器人的正视图；

图2为本发明提出的一种新型机甲机器人的后视图。

图中：1底盘主体、2麦克纳姆轮、201独立驱动电机、3三点式连接件、301轮系连接转轴、302弹簧连接轴、4弹簧、401限位环板、5气弹簧、501前输出轴、502后输出轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-2，一种新型机甲机器人，包括底盘主体1，还包括四个麦克纳姆轮2，每个麦克纳姆轮2均通过独立驱动电机201驱动，底盘主体1上对称安装有两个气弹簧5，每个气弹簧5均分别与前后两侧的两个麦克纳姆轮2安装，每个麦克纳姆轮2均通过三点式连接件3与底盘主体1以及气弹簧5活动安装，气弹簧5靠近前后两个麦克纳姆轮2的一端均安装有弹簧4。

三点式连接件3包括轮系连接转轴301、弹簧连接轴302和基座端，三点式连接件3通过基座端与麦克纳姆轮2和独立驱动电机201安装，三点式连接件3通过轮系连接转轴301与底盘主体1安装，三点式连接件3通过弹簧连接轴302与气弹簧5安装。

每个气弹簧5均包括套管、缓冲弹簧、前输出轴501和后输出轴502，缓冲弹簧位于套管内，前输出轴501和后输出轴502对称活动插设在套管内并与缓冲弹簧的两端安装，三点式连接件3通过弹簧连接轴302分别与前输出轴501和后输出轴502活动安装。

弹簧4分别套设在前输出轴501和后输出轴502上，且弹簧4靠近气弹簧5的套管一端还通过限位环板401与底盘主体1固定，限位环板401分别套设在前输出轴501和后输出轴502上。

位于前后两侧的两个麦克纳姆轮2之间通过三点式连接件3以及气弹簧5实现相互联动。

机器人两侧的前后两个麦克纳姆轮2分别直接半刚性连接，前轮系与后轮系之间使用一根气弹簧5连接，形成一个梯形的结构，使之能形成一个前后联动的机构，在每个轮系与底盘主体1之间还装有弹簧4，保持车身的稳定性。

在前侧抬起时麦克纳姆轮2，后侧麦克纳姆轮2会压下，而且左右两侧的麦克纳姆轮2互不影响。能提高轮系的轮间落差，若在其中一个麦克纳姆轮2下垫一个100mm高的物体，其他3个麦克纳姆轮2依然可以着地，而且还能保证一定的抓地力。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。