一种厚板大坡口多层多道焊轨迹规划方法

摘要

本发明公开了一种厚板大坡口多层多道焊轨迹规划方法，具体包括以下步骤：获取待焊工件的坡口尺寸信息，根据坡口角度、板材特性确定焊接时打底焊、填充焊和盖面焊的焊接参数；根据打底焊、填充焊和盖面焊的焊接参数确定相应的打底焊层、填充焊层和盖面焊层各层的层高、焊道截面积以及焊道宽度；确定打底焊层、填充焊层和盖面焊层各层的焊接层数以及每层的焊接道数；除打底焊层外，在焊接填充焊层和盖面焊层的每一层时采用对称型焊接方式，同时结合焊接道数确定每层的最后一道，并确定每层最后一道的摆焊参数对其进行摆焊。本发明解决了现如今由于机器人焊接之前手动示教造成的焊接效率低和焊接质量不稳定等问题。