一种基于视觉与激光雷达的同时定位与地图构建方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉与激光雷达的同时定位与地图构建方法，属于SLAM领域。本发明同时运行激光里程计和视觉里程计，其中视觉里程计可以辅助激光点云更好地去除运动畸变，同时去除了运动畸变的点云又可以投影至图像上作为深度信息进行下一帧的运动解算。在激光里程计获得一个良好初值之后，避免了由于单一传感器的缺陷而陷入退化场景，视觉信息的加入使得里程计达到了更高的定位精度。通过视觉词袋实现回环检测与重定位模块，形成了一个的完整的视觉‑激光SLAM系统，在检测到回环后，系统根据回环约束进行位姿图优化，在一定程度上消除了长时间运动后的累积误差，可以在复杂环境下完成高精度的定位与点云地图构建。