声明
摘要
1．1研究背景
1．2研究现状
1．2．1相机与激光雷达联合标定
1．2．2视觉与激光SLAM系统
1．2．3 KITTI数据集
1．3本文的研究内容和主要贡献
1．4本章小结
第2章基本模型和原理
2．1针孔相机模型
2．1．1相机坐标系
2．1．2像素坐标系
2．2视觉和激光信息融合
2．3基本几何约束
2．3．1三维刚体变换
2．3．2三维位姿估计
2．3．3相机内参标定
2．4本章小结
第3章单目相机与激光雷达联合标定
3．1相机与激光雷达联合标定
3．1．1基于法向先验的平面抽取
3．1．2位姿恢复
3．1．3非线性优化
3．1．4自适应权重
3．2单帧多平面方案设计与实现
3．2．1场景设计
3．2．2算法实现
3．3实验结果
3．4本章小结
第4章融合视觉与激光信息的里程计
4．1激光雷达里程计
4．1．1特征检测与匹配
4．1．2运动估计
4．1．3运动畸变
4．1．4 VICP
4．2融合深度信息的视觉运动估计
4．2．1深度补全
4．2．2位姿估计
4．2．3算法流程
4．3实验
4．3．1评价指标
4．3．2对比实验
4．3．3实验结论
4．4本章小结
第5章融合视觉与激光信息的SLAM系统
5．1回环检测与重定位
5．1．1词袋模型
5．1．2关键帧策略
5．1．3相对位姿计算
5．2位姿图优化
5．3实验
5．3．1对比实验
5．3．2实验结论
5．4视觉点云地图重建
5．5本章小结
6．1总结
6．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间的主要研究成果
致谢
浙江大学;
