一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人

摘要

本发明公开了一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，包括第二基体、第一基体，所述第二基体设有开口向左的第二纵向活动腔，所述第一基体设有开口向右的第一纵向活动腔，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔之间设有活动体，所述活动体中间贯穿设有安装腔，所述安装腔左侧设有固定体，所述固定体侧壁固定设有连杆，使用本发明，本装置可自动对建筑钢筋进行打结处理，无需人员参与，本装置可适用不同间距的钢筋，适应性好，本装置因为其独特的行走机构和抓紧机构，可在一定坡度范围工作，可适应不同坡度的钢筋作业面，本装置可微调钢筋的间距，使钢筋间距比较均匀合理。

说明书

技术领域

本发明涉及一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，主要涉及建筑施工相关领域。

背景技术

绑扎是建筑施工初期对钢筋结构的编扎，便于更好的、安全的施工，现有自动绑扎的机器有钢筋捆扎机，是一种手持式电池类钢筋快速捆扎工具，其效率为人工效率的3-4倍，可节省大量的人力, 大大降低工人的劳动强度. 价格还没有达到普及的水平，由于其比你其他同类电动工具的高价格，还没有被大规模接受使用，所以，主要市场还位于欧美发达国家，因为其较高的劳动力成本以及个人多不愿意从事低级劳累辛苦的工作，该产品在欧美发达市场有着比较大的市场，该工作过程还是需要人员参与。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，克服了上述问题。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，包括第二基体、第一基体，所述第二基体设有开口向左的第二纵向活动腔，所述第一基体设有开口向右的第一纵向活动腔，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔之间设有活动体，所述活动体中间贯穿设有安装腔，所述安装腔左侧设有固定体，所述固定体侧壁固定设有连杆，所述固定体后端固定设有调整抓取机构，所述安装腔左侧壁体中设有驱动所述连杆上下移动的直线电机，所述安装腔右侧设有钢筋绑扎机，所述安装腔右侧壁体设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的滑块固定连接所述钢筋绑扎机，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔上侧壁体中设有推块弹簧，所述推块弹簧滑动设有纵向推动块，所述纵向推动块与所述推块弹簧壁体之间设有弹簧，所述纵向推动块与所述活动体的壁体相抵，所述第二纵向活动腔和所述第一纵向活动腔下侧壁体设有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的轴与所述活动体的壁体相抵，所述第一纵向活动腔和所述第二纵向活动腔左右壁体各自设有横向活动槽，所述活动体可在所述横向活动槽中左右移动，所述活动体四个角固定设有横向连杆，所述横向连杆附近壁体中设有连杆活动腔，所述连杆活动腔滑动设有所述横向连杆，所述横向连杆与所述连杆活动腔壁体之间设有弹簧，所述第一基体与所述第二基体之间设有侧面推杆，所述第一基体和所述第二基体左右对称设有四个侧面活动腔。

进一步的，所述侧面推杆包括所述第一基体和所述第二基体上侧壁体对称设有的缓冲槽，所述缓冲槽开口向内，所述缓冲槽滑动设有缓冲滑块，所述缓冲滑块与所述缓冲槽左右壁体之间设有弹簧，所述缓冲滑块固定设有自适应电动伸缩杆，所述自适应电动伸缩杆通过所述缓冲槽的开口与对称的所述缓冲滑块固定连接。

进一步的，所述侧面活动腔包括所述第一基体和所述第二基体左右对称设有的四个爪子活动腔，所述爪子活动腔开口向外，所述第一基体底板设有角度调整电机，所述角度调整电机的轴位于所述爪子活动腔中固定设有底盘，所述底盘前侧固定设有支撑杆，所述底盘固定设有电动机，所述电动机的轴固定设有第五杆，所述第五杆转动连接设有第三杆，所述第三杆中间转动连接设有第四杆，所述第四杆转动连接所述支撑杆，所述第三杆转动连接设有第二杆，所述第二杆下端设有第一抓紧机构，所述第二杆上端转动连接设有第一杆，所述第一杆端部转动连接设有所述支撑杆。

进一步的，所述第一抓紧机构包括固定连杆，所述固定连杆固定连接所述第二杆，所述固定连杆下侧设有连接体，所述连接体铰接所述固定连杆，所述连接体下端固定设有摄像头，所述连接体位于所述摄像头后侧下端固定设有抓紧体，所述抓紧体前侧左右对称转动设有第一抓紧杆、第二抓紧杆，所述第一抓紧杆和所述第二抓紧杆转动设有爪子，所述爪子内侧设有弧形槽，所述弧形槽壁体固定设有垫片，所述抓紧体位于所述第二抓紧杆连接处后侧设有抓紧动力腔，所述抓紧动力腔开口朝下，所述抓紧动力腔后侧壁体左右对称转动设有动力齿，所述两个动力齿之间设有中间齿条，所述中间齿条与所述动力齿啮合，所述抓紧体位于所述中间齿条上侧设有驱动所述中间齿条上下移动的电动伸缩杆。

进一步的，所述调整抓取机构包括第二抓紧体，所述第二抓紧体中间设有移动槽，所述移动槽上下滑动设有移动杆，所述移动杆两侧设有齿，所述移动槽左右对称设有活动腔，所述活动腔转动设有传动齿轮，所述传动齿轮与所述移动杆啮合，所述传动齿轮的轴设有皮带轮，所述传动齿轮的皮带轮连接设有传动皮带，所述第二抓紧体下侧设有开口向下的第二抓紧腔，所述第二抓紧腔左右壁体对称设有侧面活动腔，所述侧面活动腔滑动设有第一抓紧机构，所述侧面活动腔壁体与所述第一抓紧机构之间设有侧面推杆弹簧，所述侧面活动腔左右壁体连通设有侧面孔，所述侧面孔滑动设有侧面推杆，所述侧面推杆与所述第一抓紧机构固定连接，所述侧面推杆上侧设有齿，所述活动腔向下延伸至所述侧面推杆，所述侧面推杆上侧转动设有被动齿轮，所述被动齿轮与所述侧面推杆啮合，所述被动齿轮的轴连接设有所述传动皮带，所述第二抓紧腔上侧壁体设有开口向下的夹紧活动槽，所述夹紧活动槽滑动设有主动块，所述夹紧活动槽与所述移动槽连通，所述移动杆与所述主动块固定连接。

本发明的有益效果 ：使用本发明，本装置可自动对建筑钢筋进行打结处理，无需人员参与，本装置可适用不同间距的钢筋，适应性好，本装置因为其独特的行走机构和抓紧机构，可在一定坡度范围工作，可适应不同坡度的钢筋作业面，本装置可微调钢筋的间距，使钢筋间距比较均匀合理。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1中侧面剖视图；

图3是图1中第一抓紧机构的放大结构示意图；

图4是图1中调整抓取机构的放大结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-4对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图 1-4所述的一种自适应钢筋宽度的扎钢筋四脚机器人，包括第二基体11、第一基体46，所述第二基体11设有开口向左的第二纵向活动腔71，所述第一基体46设有开口向右的第一纵向活动腔23，所述第二纵向活动腔71和所述第一纵向活动腔23之间设有活动体72，所述活动体72中间贯穿设有安装腔12，所述安装腔12左侧设有固定体29，所述固定体29侧壁固定设有连杆28，所述固定体29后端固定设有调整抓取机构65，所述安装腔12左侧壁体中设有驱动所述连杆28上下移动的直线电机，所述安装腔12右侧设有钢筋绑扎机62，所述安装腔12右侧壁体设有第二电动伸缩杆14，所述第二电动伸缩杆14的滑块固定连接所述钢筋绑扎机62，所述第二纵向活动腔71和所述第一纵向活动腔23上侧壁体中设有推块弹簧26，所述推块弹簧26滑动设有纵向推动块25，所述纵向推动块25与所述推块弹簧26壁体之间设有弹簧，所述纵向推动块25与所述活动体72的壁体相抵，所述第二纵向活动腔71和所述第一纵向活动腔23下侧壁体设有电动伸缩杆31，所述电动伸缩杆31的轴与所述活动体72的壁体相抵，所述第一纵向活动腔23和所述第二纵向活动腔71左右壁体各自设有横向活动槽73，所述活动体72可在所述横向活动槽73中左右移动，所述活动体72四个角固定设有横向连杆74，所述横向连杆74附近壁体中设有连杆活动腔75，所述连杆活动腔75滑动设有所述横向连杆74，所述横向连杆74与所述连杆活动腔75壁体之间设有弹簧，所述第一基体46与所述第二基体11之间设有侧面推杆80，所述第一基体46和所述第二基体11左右对称设有四个侧面活动腔81。

有益的，所述侧面推杆80包括所述第一基体46和所述第二基体11上侧壁体对称设有的缓冲槽47，所述缓冲槽47开口向内，所述缓冲槽47滑动设有缓冲滑块48，所述缓冲滑块48与所述缓冲槽47左右壁体之间设有弹簧，所述缓冲滑块48固定设有自适应电动伸缩杆50，所述自适应电动伸缩杆50通过所述缓冲槽47的开口与对称的所述缓冲滑块48固定连接。

有益的，所述侧面活动腔81包括所述第一基体46和所述第二基体11左右对称设有的四个爪子活动腔67，所述爪子活动腔67开口向外，所述第一基体46底板设有角度调整电机68，所述角度调整电机68的轴位于所述爪子活动腔67中固定设有底盘21，所述底盘21前侧固定设有支撑杆18，所述底盘21固定设有电动机22，所述电动机22的轴固定设有第五杆20，所述第五杆20转动连接设有第三杆16，所述第三杆16中间转动连接设有第四杆19，所述第四杆19转动连接所述支撑杆18，所述第三杆16转动连接设有第二杆15，所述第二杆15下端设有第一抓紧机构60，所述第二杆15上端转动连接设有第一杆17，所述第一杆17端部转动连接设有所述支撑杆18。

有益的3，所述第一抓紧机构60包括固定连杆45，所述固定连杆45固定连接所述第二杆15，所述固定连杆45下侧设有连接体43，所述连接体43铰接所述固定连杆45，所述连接体43下端固定设有摄像头38，所述连接体43位于所述摄像头38后侧下端固定设有抓紧体37，所述抓紧体37前侧左右对称转动设有第一抓紧杆35、第二抓紧杆36，所述第一抓紧杆35和所述第二抓紧杆36转动设有爪子32，所述爪子32内侧设有弧形槽33，所述弧形槽33壁体固定设有垫片34，所述抓紧体37位于所述第二抓紧杆36连接处后侧设有抓紧动力腔40，所述抓紧动力腔40开口朝下，所述抓紧动力腔40后侧壁体左右对称转动设有动力齿41，所述两个动力齿41之间设有中间齿条39，所述中间齿条39与所述动力齿41啮合，所述抓紧体37位于所述中间齿条39上侧设有驱动所述中间齿条39上下移动的电动伸缩杆。

有益的，所述调整抓取机构65包括第二抓紧体69，所述第二抓紧体69中间设有移动槽53，所述移动槽53上下滑动设有移动杆54，所述移动杆54两侧设有齿，所述移动槽53左右对称设有活动腔56，所述活动腔56转动设有传动齿轮55，所述传动齿轮55与所述移动杆54啮合，所述传动齿轮55的轴设有皮带轮，所述传动齿轮55的皮带轮连接设有传动皮带57，所述第二抓紧体69下侧设有开口向下的第二抓紧腔59，所述第二抓紧腔59左右壁体对称设有侧面活动腔81，所述侧面活动腔81滑动设有第一抓紧机构60，所述侧面活动腔81壁体与所述第一抓紧机构60之间设有侧面推杆弹簧66，所述侧面活动腔81左右壁体连通设有侧面孔76，所述侧面孔76滑动设有侧面推杆80，所述侧面推杆80与所述第一抓紧机构60固定连接，所述侧面推杆80上侧设有齿，所述活动腔56向下延伸至所述侧面推杆80，所述侧面推杆80上侧转动设有被动齿轮63，所述被动齿轮63与所述侧面推杆80啮合，所述被动齿轮63的轴连接设有所述传动皮带57，所述第二抓紧腔59上侧壁体设有开口向下的夹紧活动槽64，所述夹紧活动槽64滑动设有主动块58，所述夹紧活动槽64与所述移动槽53连通，所述移动杆54与所述主动块58固定连接。

整个装置的机械动作的顺序 ：将本装置放置在指定位置，活动机构61启动，角度调整电机68带动底盘21转动一定角度，电动机22通过第五杆20带动第三杆16摆动，第三杆16和第一杆17带动第二杆15做爬行动作，当第一抓紧机构60接触运动到底部时，中间齿条39向上移动，中间齿条39通过动力齿41带动第二抓紧杆36和第一抓紧杆35摆动，第二抓紧杆36和第一抓紧杆35带动爪子32抓紧钢材；在移动过程中，钢材的间距可能不同，因此，自适应电动伸缩杆50根据具体情况调整自身长度，自适应电动伸缩杆50伸长后将带动第一基体46和第二基体11向两侧伸展，第一基体46和第二基体11带动活动机构61向外移动适当距离，位于连杆活动腔75中的横向连杆74将被弹簧挤压，活动体72保持中间位置；当移动到打结处，直线电机通过连杆28带动固定体29和调整抓取机构65向下移动到打结处，钢筋进入到第二抓紧腔59中，钢筋压缩主动块58，主动块58通过移动杆54带动传动齿轮55转动，传动齿轮55通过传动皮带57带动被动齿轮63转动，被动齿轮63通过侧面推杆80带动第一抓紧机构60挤压钢筋侧面，加紧钢筋；电动伸缩杆31启动，电动伸缩杆31推动活动体72上下移动，活动体72通过调整抓取机构65调整钢筋的位置，调整完成后，第二电动伸缩杆14带动钢筋绑扎机62向下移动到打结处，钢筋绑扎机62对钢筋进行打结。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。