用于监视工业机器人的关节的齿轮机构中的齿隙的过程和系统

摘要

本文中所描述的是用于监视工业机器人（10）的关节（50）的齿轮机构中的齿隙的过程，其中所述关节包括：第一关节主体（52）和第二关节主体（54）、电机（51）以及运动传输组件（53、55），所述第一关节主体（52）和第二关节主体（54）以相对于彼此移动的可能性耦合在一起，所述电机（51）提供有编码器（56），所述运动传输组件（53、55）被设计为向所述第二关节主体（54）传输由所述电机（51）生成的扭矩，以带来所述第二关节主体（54）相对于所述第一关节主体（52）的移动，所述传输组件（53、55）包括所述齿轮机构。所述过程特征在于：使用用于驱动关节的电机（51）的编码器（56）的信号，而不提供特别专用于监视齿隙的任何附加传感器。