足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法

摘要

本发明涉及一种足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台及构建方法。该构建方法包括：对足式机器人的腿部液压驱动系统的机械机构进行简化，得到腿部机械结构的运动学模型、静力学模型和逆动力学模型；确定各关节液压驱动单元伸出长度与转角之间的映射关系以及各关节驱动单元受力与转角转矩之间的映射关系；采用机理建模的方式构建液压驱动单元位置控制系统模型；确定腿部液压驱动系统基于位置的阻抗控制实现方法；构建液压驱动单元位置控制系统仿真平台；构建腿部液压驱动系统机械结构仿真平台；构建液压驱动型足式机器人腿部基于位置的阻抗控制仿真平台。本发明可以提高模拟足式机器人腿部液压驱动系统运动的真实性。