一种农垦机器人

摘要

本发明公开了一种农垦机器人，属于农业机器设备领域，解决传统山地园林种植劳动强度大、效率低的问题。该机器人包括挖掘机，所述挖掘机的底盘车架四个角处均设有三角履带轮，所述的底盘车架上设有驱动三角履带轮上下位移的第一驱动组件，所述的第一驱动组件上设有驱动三角履带轮前后摆动的第二驱动组件；所述的挖掘机上还集成设置有施肥组件和喷药组件。本发明的农垦机器人，集开挖、放料、覆土、施肥等功能于一体，提高在山地园林种植的效率和降低劳动强度。

说明书

技术领域

本发明涉及农业机器设备，更具体地说，它涉及一种农垦机器人。

背景技术

目前山地果园或园林施肥、喷药等作业主要有两种：人工操作和机器辅助。人工操作是指：主要依靠人力挖坑，然后施肥，接着回填覆土，即全程操作都是人工劳动，其劳动强度大，效率低。而机器辅助是指：用挖掘机先挖坑，接着进行人工施肥，在用挖掘机覆土，其机械化程度仍然较低，效率也仍相对较低。由此可见，目前的操作方式及工作设备都难以解决在山地果园或园林快速、高效的实现种植的问题。因此，亟需研发设计一种新型的农垦机器人。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的上述不足，其目的是提供一种农垦机器人，集开挖、放料、覆土、施肥等功能于一体，提高在山地园林种植的效率和降低劳动强度。

本发明的技术方案是这样的：一种农垦机器人，包括挖掘机，所述挖掘机的底盘车架四个角处均设有三角履带轮，所述的底盘车架上设有驱动三角履带轮上下位移的第一驱动组件，所述的第一驱动组件上设有驱动三角履带轮前后摆动的第二驱动组件；所述的挖掘机上还集成设置有施肥组件和喷药组件。

作为进一步地改进，所述的第一驱动组件包括摇杆支腿和液压油缸，所述摇杆支腿的一端与底盘车架铰接，所述的三角履带轮转动安装在摇杆支腿的另一端，所述的液压油缸位于摇杆支腿的上方，且所述液压油缸的一端与底盘车架铰接，另一端与摇杆支腿铰接。

进一步地，所述的第二驱动组件包括液压马达，所述的液压马达安装在摇杆支腿的一侧，且所述液压马达的输出端贯穿摇杆支腿延伸至其另一侧并与三角履带轮连接。

进一步地，所述的施肥组件包括肥料箱、螺旋输送软管、驱动电机和出料管，所述的肥料箱安装在挖掘机一侧的底盘车架上，所述螺旋输送软管的进料口与肥料箱连接，所述螺旋输送软管的出料口与出料管连接，所述的驱动电机安装在挖掘机的大臂上，且所述驱动电机的输出端与螺旋输送软管连接，所述出料管的一端与挖掘机的小臂连接。

进一步地，所述的出料管上设有电磁计量阀。

进一步地，所述的喷药组件包括药液箱、输液软管和抽液泵，所述的药液箱安装在挖掘机一侧的底盘车架上，所述输液软管的一端与药液箱连接，另一端安装在挖掘机的小臂上，所述的抽液泵安装在底盘车架上，且所述的抽液泵与输液软管连通。

进一步地，所述挖掘机的小臂上还设有喷药机，所述的喷药机包括筒体、驱动马达和风扇叶，所述的筒体安装在挖掘机的小臂上，所述的驱动马达安装在筒体内，所述的风扇叶与驱动马达的输出端连接，所述的输液软管延伸至风扇叶一侧的筒体内。

进一步地，所述挖掘机的铲斗背部设有对称布置的连接耳，所述的连接耳与挖掘机的小臂之间通过多个销钉可拆卸连接。

进一步地，所述的机器人还包括除草耙，所述的除草耙背部设有对称布置的连接耳，所述的连接耳与挖掘机的小臂之间通过多个销钉可拆卸相连。

进一步地，所述的除草耙包括安装杆和多个耙齿，多个所述的耙齿并列布置在安装杆上，所述的连接耳位于安装杆上，多个所述的耙齿中部设有加强杆。

有益效果

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

本发明的农垦机器人，通过在挖掘机上集成设置施肥组件和喷药组件、除草耙，集开挖、放料、覆土、施肥、喷药等功能于一体，具有机械化程度高的特点，并且挖掘机采用三角履带轮行走，可利用第一驱动组件、第二驱动组件调节三角履带的高度和角度，使挖掘机能够在崎岖不平的山地上行走，解决传统辅助机器受限地形而难以行走的问题，提高在山地园林种植的效率和降低劳动强度。

附图说明

图1为本发明一侧的结构示意图；

图2为本发明另一侧的局部结构示意图；

图3为本发明中三角履带轮处的结构放大示意图；

图4为本发明中喷药机的剖面结构放大示意图；

图5为本发明中铲斗处的结构放大示意图；

图6为本发明中除草耙处的结构放大示意图。

其中：1-挖掘机、2-底盘车架、3-三角履带轮、4-摇杆支腿、5-液压油缸、6-液压马达、7-肥料箱、8-螺旋输送软管、9-驱动电机、10-出料管、11-大臂、12-小臂、13-电磁计量阀、14-药液箱、15-输液软管、16-抽液泵、17-喷药机、18-铲斗、19-连接耳、20-销钉、21-安装杆、22-耙齿、23-加强杆、171-筒体、172-驱动马达、173-风扇叶。

具体实施方式

下面结合附图中的具体实施例对本发明做进一步的说明。

参阅图1-6，本发明的一种农垦机器人，包括挖掘机1，挖掘机1包括驾驶室、底盘车架2、大臂11、小臂12、以及铲斗18，其中，在挖掘机1的底盘车架2四个角处均设有三角履带轮3，三角履带轮3用于支撑整个挖掘机并行走，在底盘车架2上设有驱动三角履带轮3上下位移的第一驱动组件，具体的，第一驱动组件包括摇杆支腿4和液压油缸5，其中，摇杆支腿4的一端与底盘车架2铰接，三角履带轮3转动安装在摇杆支腿4的另一端，液压油缸5位于摇杆支腿4的上方，且液压油缸5的一端与底盘车架2铰接，另一端与摇杆支腿4铰接；在第一驱动组件上设有驱动三角履带轮3前后摆动的第二驱动组件，具体的，该第二驱动组件包括液压马达6，该液压马达6安装在摇杆支腿4的一侧，且该液压马达6的输出端贯穿摇杆支腿4延伸至其另一侧并与三角履带轮3连接，可带动三角履带轮3相对摇杆支腿4的一端前后摆动，在实际应用时，通过控制液压油缸5工作，可将任意一个三角履带轮3抬起，以便挖掘机越过沟渠等阻碍物，能够根据地形变化而保持底盘车架2平衡，解决挖掘机无法在山地作业的局限，同时通过控制液压马达6工作，带动三角履带轮3转动，使三角履带轮3在行驶过程中可以根据不同地面工况小范围调整姿态以适应工作。

在挖掘机1上还集成设置有施肥组件和喷药组件。

具体的，施肥组件包括肥料箱7、螺旋输送软管8、驱动电机9和出料管10，其中，肥料箱7安装在挖掘机1一侧的底盘车架2上，螺旋输送软管8的进料口与肥料箱7连接，螺旋输送软管8的出料口与出料管10连接，驱动电机9安装在挖掘机1的大臂11上，且驱动电机9的输出端与螺旋输送软管8连接，出料管10的一端与挖掘机1的小臂12连接。在施肥时，驱动电机9工作带动螺旋输送软管8将肥料箱7中的肥料输送至出料管10，由于出料管10安装在挖掘机1的小臂12上，因此可通过操控挖掘机1将出料管10的肥料输送至指定的位置，实现施肥工作。

优选的，在出料管10上设有电磁计量阀13，可实时监测施肥的用量，便于控制施肥量。

具体的，喷药组件包括药液箱14、输液软管15和抽液泵16，其中，药液箱14安装在挖掘机1一侧的底盘车架2上，输液软管15的一端与药液箱14连接，另一端安装在挖掘机1的小臂12上，抽液泵16安装在底盘车架2上，且抽液泵16与输液软管15连通。在喷药时，抽液泵16工作将药液箱14内的药水抽至输液软管15的末端，实现喷药工作，由于输液软管15的末端位于挖掘机1的小臂12上，因此可通过操控挖掘机1旋转，使得输液软管15可进行360度旋转摆动，实现全景喷药，进一步提高工作效率。

上述的药液箱14、肥料箱7可以共同设置在一个箱体内，箱体内通过隔板将其内腔分隔为药液箱14、肥料箱7即可，降低安装布局难度。

优选的，在挖掘机1的小臂12上还设有喷药机17，该喷药机17包括筒体171、驱动马达172和风扇叶173，其中，筒体171安装在挖掘机1的小臂12上，驱动马达172安装在筒体171内，风扇叶173与驱动马达172的输出端连接，输液软管15延伸至风扇叶173一侧的筒体171内。在喷药时，驱动马达172工作带动风扇叶173转动，从而将输液软管15喷出的药水吹出，使药液雾化，进一步增加喷药面积，提高喷药效果，节约药水用量。

优选的，挖掘机1的铲斗18背部设有对称布置的连接耳19，连接耳19与挖掘机1的小臂12之间通过多个销钉20可拆卸连接，铲斗18通过销钉20可拆卸连接，方便拆装更换。

优选的，本实施例中的机器人还包括除草耙，在除草耙背部设有对称布置的连接耳19，该连接耳19与挖掘机1的小臂12之间通过多个销钉20可拆卸相连，该除草耙通过销钉20可拆卸相连，使得本实施例中的机器人能够在铲斗18、除草耙之间快速更换，实现挖坑、除草功能的快速切换。

优选的，除草耙包括安装杆21和多个耙齿22，多个耙齿22并列布置在安装杆21上，连接耳19位于安装杆21上，多个所述的耙齿22中部设有加强杆23,方便插入泥土中松土并刮除杂草。

本发明的农垦机器人，通过在挖掘机1上集成设置施肥组件和喷药组件、除草耙以及三角履带轮3，在实际使用时，挖掘机1通过三角履带轮3行走在山地中，然后操作挖掘机1工作，利用铲斗18先进行挖坑，然后再控制施肥组件工作，向坑内施肥，接着人工将植物种植放入坑内，再利用铲斗18向坑内覆土，完成种植工作；当需要喷药时，挖掘机1再通过三角履带轮3行走在山地中，控制喷药组件向植物360度喷药；当需要除草时，将铲斗18快速更换为除草耙，然后挖掘机1再通过三角履带轮3行走在山地中，操作挖掘机1工作，利用除草耙进行除草。本发明的农垦机器人巧妙的利用了挖掘机360度旋转的功能，集开挖、放料、覆土、施肥、喷药等功能于一体，具有机械化程度高的特点，并且挖掘机采用三角履带轮行走，可利用第一驱动组件、第二驱动组件调节三角履带的高度和角度，使挖掘机能够在崎岖不平的山地上行走，解决传统辅助机器受限地形而难以行走的问题，提高在山地园林种植的效率和降低劳动强度。

以上所述的仅是本发明的优选实施方式，应当指出对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。