一种基于启发式算法的水下滑翔机路径规划方法

摘要

本发明涉及一种基于启发式算法的水下滑翔机路径规划方法，包括下列步骤：将水下环境进行栅格化处理:将水下环境划分栅格，进行环境建模，区分可行区域与障碍区域，位于可行区域的栅格称为可行栅格，用0表示，位于障碍区域的栅格称为障碍栅格，用1表示；种群初始化；对种群中的个体进行交叉操作；进行变异操作；计算种群中个体的适应度值，进行选择操作；完成交叉和变异之后，计算个体适应度值，采用轮盘赌机制选择被保留的个体，适应度越高越容易被保留；另，选择操作前进行精英保留，即挑选出种群中适应度最高的个体直接加入到下一代种群中，保证最优解一直存在；进行信息素浓度更新。