自动驾驶车辆从自动到手动驾驶模式的转变的方法及装置

摘要

本申请公开了一种自动驾驶车辆(ADV)的从自动驾驶(AD)模式转变到手动驾驶(MD)模式的方法及装置，以及一种机器可读存储介质及数据处理系统。方法包括确定在ADV的当前位置是否允许AD到MD转变。方法还包括确定当前驾驶场景对于AD到MD转变是否安全。方法还包括响应于确定在当前位置允许AD到MD转变并且当前驾驶场景对于AD到MD转变是安全的，启用AD到MD转变。方法还包括确定是否存在AD到MD转变的请求。方法还包括响应于确定存在请求，计算ADV的当前车辆运动轨迹。方法还包括将当前车辆运动轨迹与从ADV的驾驶员的输入得出的运动轨迹进行比较。方法还包括基于比较确定是否确认AD到MD转变。