一种深度相机与可见光相机之间的外参标定方法及系统

摘要

本发明涉及一种深度相机与可见光相机之间的外参标定方法。该标定方法包括：将棋盘格平面置于所述相机对的视野内，并拍摄不同变换位姿下的棋盘格平面，获取不同变换位姿下棋盘格平面的深度图像以及可见光图像；确定可见光相机坐标系下不同变换位姿的可见光棋盘格平面以及深度相机坐标系下不同变换位姿的深度棋盘格平面；根据可见光棋盘格平面以及深度棋盘格平面确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的旋转矩阵；根据旋转矩阵确定从深度相机坐标系到可见光相机坐标系的平移向量；将深度相机坐标系按照旋转矩阵以及平移向量进行旋转和平移，使得深度相机坐标系与可见光相机坐标系重合，完成双相机的外参标定。本发明能够提高外参标定结果准确率。