一种基于无人机单目视觉的地面目标定位方法和系统

摘要

本发明提供了一种基于无人机单目视觉的地面目标定位方法和系统，包括：获取地面目标在每帧无人机单目视觉图像中的位置；基于图像中的位置，采用视场角计算地面目标的真实坐标；将地面目标的真实坐标叠加无人机的位姿信息，得到无人机飞行的过程中地面目标的定位信息。针对当前基于无人机机载相机的地面目标定位都需要使用已经标定好的相机焦距参数来进行计算，如果相机无法准确的标定，定位结果会产生很大的误差。本发明可以针对标定条件不足的场景进行问题解决，不使用需要标定的相机焦距，而是采用相机视场角参数进行定位计算，只需要获知相机的额定视场角即可，无需事先标定。这样可以提高定位算法在条件短缺的情况下的可用性和准确性。