基于粒子滤波器和视觉辅助的移动机器人定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于粒子滤波器和视觉辅助的移动机器人定位方法，包括：基于激光传感器构建环境地图，同时基于视觉传感器建立图像关键帧数据库，图像关键帧数据库存储所有图像关键帧信息；计算粒子滤波器的定位质量，并判断是否启动视觉辅助；当启动视觉辅助时，根据当前图像帧和图像关键帧数据库，计算移动机器人的全局位置信息，将移动机器人的全局位置的附近区域设置为视觉辅助撒点区域；粒子滤波器迭代更新；本发明还公开了一种基于粒子滤波器和视觉辅助的移动机器人定位装置，本发明基于视觉传感器提供全局定位信息，增加粒子更新过程中撒点的准确性，减少失效恢复的用时，提高失效恢复的效率。