一种阿克曼模型移动机器人里程计标定方法

摘要

本发明公开了一种阿克曼模型移动机器人里程计标定方法，包括在移动机器人上分别安装轮式编码器、激光雷达、IMU，通过安装在电机上的轮式编码器获取移动机器人速度，通过对速度进行积分获取机器人运动距离；通过IMU获取移动机器人在一定时间内的转角；通过激光雷达跟踪环境中的单一角点获取不同采样时刻下角点相对于移动机器人的距离与角度。根据获取到的相关数据计算移动机器人估计位移与真实位移，得到误差系数，完成移动机器人里程计标定。本发明利用IMU与激光雷达的高精度特征，完成机器人里程计标定，提高机器人在移动过程中进行位姿估计精度，进而提高移动机器人在进行建图，定位，导航时的精度，应用于移动机器人同时定位与地图构建技术领域。