基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪路径滚动生成方法

摘要

本发明属于UUV航行运动路径规划领域，具体涉及基于多项式拟合的UUV海底地形跟踪滚动路径生成方法。本发明采用基于慎思式路径滚动生成的UUV海底地形跟踪方法能够实现对未知复杂海底地形的跟踪，规划生成的跟踪路径安全性好，可以最大程度的避免与海底地形的碰撞。本发明采用多项式拟合的方法生成跟踪路径，在声呐探测海底地形信息不完全的情况下，仍然可以生成理想的跟踪路径，实现UUV对海底地形的有效定高跟踪。本发明不需要海底地形的先验知识，实现了UUV对海底地形的在线探测、规划与跟踪的统一，且计算量小、实时性好，利于工程实现。