一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统

摘要

本发明涉及移动机器人智能定位技术领域，具体涉及一种基于捷联惯导与视觉组合的煤矿移动机器人智能定位方法及系统，该方法利用捷联惯导系统与视觉相机的特性进行互补，融合两个传感器的数据，对移动机器人进行定位，并绘制出移动轨迹，将数据传给监控系统，实现移动机器人的远程定位导航。由于应用在煤矿井下，可以利用惯导的数据来修正由于光线不足而造成的视觉定位不准确，而视觉的数据又可以用来修正惯导长期运行造成的累积误差，两种传感器的数据融合，可以实现对煤矿移动机器人的实时、准确的定位。本发明基于“惯导+”的理念，利用捷联惯导与视觉相机相结合，在复杂、黑暗的煤矿井下环境中，实现煤矿移动机器人的精确定位与实时监测。