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一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法

摘要

本发明涉及一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。目前,足式机器人具有更好的地形适应性,然而,当机器人在远程工作时,执行器的故障是一个严重的问题。一种关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法,其组成包括:六足机器人本体,所述的六足机器人本体由机体(1)和六条腿(2)组成,机体采用正六边形结构,六条腿包括一号腿(2‑1)、二号腿(2‑2)、三号腿(2‑3)、四号腿(2‑4)、五号腿(2‑5)和六号腿(2‑6),其中跟关节(3)为旋转关节,连接机体与基节,髋关节(4)为一级俯仰关节,连接基节与大腿,膝关节(5)为二级俯仰关节,连接大腿与小腿。本发明应用于关节锁定故障的六足机器人容错运动规划方法。

著录项

  • 公开/公告号CN112015088A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-12-01

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 哈尔滨理工大学;

    申请/专利号CN202010945877.3

  • 发明设计人 尤波;刘大权;李佳钰;

    申请日2020-09-10

  • 分类号G05B13/04(20060101);G05B9/03(20060101);G05D1/08(20060101);B62D57/032(20060101);

  • 代理机构

  • 代理人

  • 地址 150080 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号

  • 入库时间 2023-06-19 09:04:30

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2023-07-18

    发明专利申请公布后的驳回 IPC(主分类):G05B13/04 专利申请号:2020109458773 申请公布日:20201201

    发明专利申请公布后的驳回

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