一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法

摘要

本发明公开了一种无人机组合导航系统故障检测与隔离方法，本发明首先根据IMU单元输出的原始数据进行故障检测与隔离，然后对每个量测信息进行故障检测与隔离，保证无人机组合导航系统的高可靠性。本方法的计算量小，可对IMU故障与量测故障进行实时检测并隔离有故障的传感器，并且对非同轴安装的IMU数量无限制。本发明对IMU单元数据源直接进行检测，可防止IMU故障注入滤波器，保证滤波器不被故障污染，并且对每个量测分别进行故障检测与隔离，适用于多种不同速率传感器的故障检测与隔离。