水下组合导航信息融合方法、系统及自主式水下航行器

摘要

本发明属于水下定位技术领域，公开了一种水下组合导航信息融合方法、系统及自主式水下航行器，利用SINS导航技术获取载体的姿态、速度、位置相关信息；利用DVL导航技术获取外部速度信息；利用AST导航技术获取外部位置信息；利用滤波算法将获取到的载体的姿态、速度、位置相关信息、外部速度信息、外部位置信息进行融合，并输出融合后的导航信息。本发明能够实现长航时、长航程导航定位，同时能够校正和抑制定位过程中的误差。本发明可有效抑制观测野值对滤波结果的影响，具有更好的数据平稳性。同时试验结果初步表明：相比于TFKF算法，本发明提出的FRKF算法在非高斯环境中具有更高的组合导航精度和稳定性。