一种大场景下的移动机器人建图方法

摘要

本发明的目的在于提供一种大场景下的移动机器人建图方法，以解决在大范围复杂场景中仍然存在太多的困难与挑战，例如机场、高铁站、博物馆、展览馆等场景下，大尺度带来的累计误差对于建图算法实时性及地图一致性的挑战，以及环境中高相似的场景对于全局定位算法收敛速度与精度的挑战等。本建图方法将大范围场景按网格划分为若干较小的独立区域，分别进行建图，形成若干较小的子图，并保存建图过程中的数据包。汇总所有的子图数据包，采用图优化算法，对各子图数据包进行对准计算，以相邻子图优先的顺序进行计算。所有子图对准计算完毕后，得到全场景的地图。当对准算法产生误差，可由人工辅助方式，调整计算中间数据，最终形成更好的计算结果。