一种具有两个操作模式的三分支并联机构

摘要

本发明涉及机器人技术领域。目的是提出一种具有两个操作模式的三分支并联机构，该机构具有运动速度快、刚度高、负载能力大、动力学性能好、具有多个操作模式等优点。技术方案是：一种具有两个操作模式的三分支并联机构，其特征在于：所述机构包括机架、动平台以及并联连接在机架与动平台之间的一条第一分支和两条第二分支；所述第一分支包括依次连接在机架与动平台之间的第一移动副导轨、第一移动副滑块、第一上虎克铰、第一连杆以及第一下虎克铰；第一上虎克铰的第一转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线平行，第一下虎克铰的第二转动轴轴线与第一下虎克铰的第一转动轴轴线垂直；第一移动副轴线垂直于第一上虎克铰的第二转动轴轴线。