一种一般MEMS陀螺在AGV应用上的模型系统

摘要

本发明公开了一种一般MEMS陀螺在AGV应用上的模型系统，包括：陀螺数据采集模块：用于采集AGV上安装的MEMS陀螺的角速度数据；陀螺数据补偿模块：对采集的陀螺数据进行补偿，补偿方法依次包括温度补偿、标定以及减去零偏；状态判断模块：将补偿后的陀螺数据与动静状态切换阈值A进行比较，如果大于动静状态切换阈值A，判定AGV为运动状态，判定AGV为静止状态；航向角YAW计算模块：采用动态航向角YAW计算方法和静态航向角YAW计算方法分别计算运动状态下的航向角YAW和静止状态下的航向角YAW。本发明使一般MEMS陀螺也能在AGV上应用，且性能与高价格的陀螺相当甚至更优，大大的降低了AGV应用开发的成本。