一种融合磁传感器和陀螺仪数据的AGV复合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种融合磁传感器和陀螺仪数据的AGV复合导航系统及方法，该系统包括铺设于地面的磁条、稀疏布置在磁条上的RFID信标、电子地图和车载设备，磁条具有直线部分，每个RFID信标具有唯一编号并与电子地图对应；电子地图记载经过每个RFID信标时的AGV运动方式；车载设备包括磁传感器、陀螺仪、RFID读卡器和控制单元，陀螺仪、RFID读卡器和磁传感器分别与控制单元连接，陀螺仪和磁传感器可设置在AGV小车的任意安装点；控制单元包括前进运动控制模块、陀螺仪固定漂移处理模块、定点旋转控制模块以及后退运动控制模块；通过控制单元实现AGV小车的精准前进运动、定点转向和后退运动。