基于视场感知的群体避障与一致性行进方法和装置

摘要

本申请涉及一种基于视场感知的群体避障与一致性行进方法和装置。所述方法包括：获取种群中当前个体的环境图像信息；以当前个体为中心，设置排斥区域；根据环境信息图像，确定当前个体的视野遮挡信息，根据排斥区域和视野遮挡信息，设置当前个体的排斥感知函数和吸引感知函数；根据排斥感知函数确定排斥项，根据吸引感知函数确定吸引项，根据排斥项、吸引项以及预先获取的自驱项，确定当前时刻当前个体的速度变化项；根据速度变化项在行进方向和垂直行进方向上的分量，输出当前个体的速度变化量和角度变化量，根据速度变化量和角度变化量确定当前个体下一时刻的位置和速度。采用本方法能够提高种群在避障的一致性行进效果。