一种手术机器人的安全边界与力控制方法

摘要

本发明公开了一种手术机器人的安全边界与力控制方法，包括以下步骤：录入患者情况信息；获取机器人与手术工具的物理尺寸信息和手术操作位置的安全范围信息；设定机器人的末端点的位置信息；根据机器人末端点的位置信息和手术操作位置的安全范围信息，获取机器人末端点的工作区域安全边界和机器人末端点接触力范围信息；根据患者信息、机器人末端点的工作区域安全边界信息和机器人末端点接触力范围信息生成手术操作指令并发送给机器人；实时获取并分析机器人末端点的操作反馈信息，生成并发送调整指令给机器人。本发明对手术机器人进行有效的安全边界位置与力控制，提高手术效率。