一种基于规则变异的自动驾驶激光雷达数据扩增方法

摘要

本发明提供了一种基于规则变异的自动驾驶激光雷达数据扩增方法，从而获得增强点云数据，最后对增强的数据进行质量评估，首先，设计符合点云数据的变异规则和自动变异技术，对种子点云数据进行变异，作为点云数据扩增的理论支撑；然后，基于开源大规模点云数据集数据和PCL点云操作库，进一步整合增强数据，形成开源点云测试数据集，并选择工业级的自动驾驶软件系统进行实验验证；最后在变异扩增数据评估中引入蜕变关系，基于蜕变测试验证过程和实际系统反馈结果，评估和验证激光雷达点云测试数据生成技术的有效性。