基于相机传感器路面信息识别的主动悬架预瞄控制方法

摘要

本发明公开了一种基于相机传感器路面识别的主动悬架预瞄控制方法，包括以下步骤：通过相机传感器获取前方路面预瞄信息；对前方路面预瞄信息进行数据处理，获得前方路面不平度值，根据不平度划分准则确定路面不平度等级；接收前方路面不平度等级指令，并建立基于前方路面预瞄信息的主动悬架模型；设计多性能指标约束的主动悬架H∞最优控制器；使用多目标约束优化算法获取H∞最优控制器中的权重值，以实现悬架多种性能指标的性能平衡。本发明利用相机传感器获取路面预瞄信息，结合H∞最优控制，改善了主动悬架阻尼参数调整过程中的时滞现象，实现了主动悬架的多性能指标均衡控制。