一种基于形状描述子的电焊焊点双目视觉定位方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于形状描述子的电焊焊点双目视觉定位方法及装置，通过相机标定、图像采集、图像预处理、拟合外接矩形，且矩形的边分别平行于图像的行和列，并提取左图像目标区域的像素质心坐标、外接矩形的边长和面积，形成左形状描述子；在右图像中，基于极线约束进行形状特征的立体匹配，计算目标在相机坐标系下的三维空间坐标；刚体变换估计，基于ICP原理进行点云配准，计算目标在世界坐标系下的三维空间坐标。基于目标区域的连通性，拟合外接矩形，并提取图像目标区域的亚像素质心坐标、面积和外接矩形的边长作为形状描述子，进行特征立体匹配，能有效解决在弱纹理、光照条件差、强光反射大等恶劣情况下特征提取和描述的稳定性问题。