基于点线特征匹配的双目视觉定位方法的优化

目录

第1章 绪 论

1.2.1点线特征提取及匹配的研究现状

1.2.视觉里程计方法的研究现状

1.2.3点线特征的视觉里程计方法的研究现状

1.3本文的主要研究内容

第2章 预备知识

2.2相机模型

2.3三维空间的刚体运动

2.4非线性最小二乘

第3章 特征提取与匹配方法

3.2特征提取方法

3.2.1点特征提取

3.2.2线特征提取

3.3特征匹配方法

3.3.2线特征匹配

3.4实验分析

3.5本章小结

第4章 点线特征的视觉里程计

4.2.1特征点的观测方程

4.2.2特征线的观测方程

4.3相邻帧间的运动估计

4.3.2普吕克直线位置的初始化

4.3.3初始位姿估计

4.4优化定位信息

4.5实验分析

4.6本章小结

结 论

参考文献

声明

致 谢